RANCANG BANGUN SISTEM PERGERAKAN LINE TRACER PADA TEMPAT SAMPAH SELF PRESSING MENGGUNAKAN PENGENDALI PID

Authors

  • Thomi Febriyan Lukhito Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik, Universitas Brawijaya Jl. MT. Haryono 167 Malang, Jawa Timur
  • Muhammad Aziz Muslim Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik, Universitas Brawijaya Jl. MT. Haryono 167 Malang, Jawa Timur
  • Erni Yudaningtyas Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik, Universitas Brawijaya Jl. MT. Haryono 167 Malang, Jawa Timur

Abstract

ABSTRAKSalah satu permasalahan yang sering terjadi di masyarakat adalah menumpuknya sampah. Agar dapat mengatasi masalah tersebut maka diperlukan alat yang mampu membawa dan mengantarkan sampah menuju tempat pembuangan akhir. Mobilitas yang digunakan adalah Line Tracer, salah satu jenis mobilitas, agar alat dapat bergerak sesuai dengan jalur yang disediakan. Line Tracer dilengkapi dengan motor DC dan dihubungkan ke roda omni dan pembacaan sensor menggunakan photodioda serta ditambahkan sebuah pengendali yaitu pengendali PID agar dapat mempercepat pergerakan. Penentuan parameter PID dilakukan dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols 2 dan didapatkan nilai parameter kontroler Kp = 12, Ki = 30, Kd = 1,2. Setelah dilakukan pengujian pada sistem didapatkan nilai settling time ± 0,5 detik, variabel error tidak lebih dari 20% dan penanganan error rata-rata kurang dari 1 detik.Kata Kunci: Sampah, Pengendali PID, Line Tracer.ABSTRACTProblems that often occurs in society is the overload of pile of garbage. In order to handle this problem, some device may carry and deliver garbage to the landfill is needed. Using Line Tracer as mobility, device can move according to the provided line. The Line Tracers equipped with DC motors that connected to omni wheels, using a photodiode as a sensor that read the line and PID controller as driver so device able to speed up the movement. The determination of PID parameters was carried out using the Ziegler-Nichols 2 method as the controller parameter values were Kp = 12, Ki = 30, Kd = 1.2. After testing the system, the value of settling time is ± 0.5 seconds, the error variable is less than 20% and average error handling is less than 1 second.Key Words: Trash, PID Controller, Line Tracer.

Downloads

Published

2022-06-14

Issue

Section

Articles