RANCANGAN SISTEM KONTROL POSISI SUDUT PADA BASE ROBOT PUMA MENGGUNAKAN KONTROLER LOGIKA FUZZY (KLF)

Authors

  • Falah Heksananda Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya
  • Bambang Siswojo Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya
  • n/a Rahmadwati Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya

Abstract

Robot merupakan sebuah alat mekanik yang dapat melakukan fungsi tertentu berdasarkan kebutuhan manusia, bekerja secara otomatis digunakan di dunia industri, dan dapat memperoleh informasi dari lingkungan (melalui sensor). Adapun yang disebut dengan robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) yaitu salah satu jenis robot yang sering digunakan dalam proses industri. Lengkapnya robot PUMA memiliki 6 derajat kebebasan  DOF (Degrees Of Freedom) dengan pergelangan tangan berebentuk bola dan di setiap DOF digerakan oleh motor servo. Motor servo sangatlah diperlukan untuk mengatur sudut secara tetap dan tahan terhadap gangguan pada setiap joint (sendi) robot. Oleh karena itu, pada penelitian ini membuat suatu  sistem kontrol posisi sudut pada base robot PUMA menggunakan Kontroler Logika Fuzzy dengan mikrokontroler Arduino uno. Hasil yang didapatkan dari penilitian ini yaitu hasil penalaan parameter KLF berdasarkan 2 input dan 1 output yang menghasilkan sebanyak 25 fuzzy rules. Dan pengujian secara keseluruhan yang telah dilakukan menghasilkan nilai respon dari hasil pengujian keseluruhan tanpa adanya gangguan, sistem mampu mencapai steady state pada waktu 1s, memiliki toleransi batas atas dan bawah sebesar 2%, dan  tidak memiliki overshoot. Untuk hasil pengujian keseluruhan dengan adanyagangguan menghasilkan nilai respon sistem mampu mencapai steady state pada waktu 1s, kemudian diberi gangguan berupa beban atau dorongan  pada end effector sebesar 1,961 N.m, dan respon  mampu  mengembalikan kembali pada keadaan steady (setimbang) dengan recovery time sebesar 0,2s.   Kata Kunci: Robot PUMA, Kontroler Logika Fuzzy (KLF), Motor Servo. ABSTRACT A robot is a mechanical device that can function based on human needs, is used automatically to be used in the industrial world, and can be obtained information from the environment (through sensors). The so-called PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) robot is one type of robot that is often used in industrial processes. Complete PUMA robot has 6 DOF (Degrees of Freedom) with wrists in the shape of a ball and each DOF is driven by a servo motor. Servo motors are needed to adjust the angle permanently and are resistant to the disturbance in each joint of the robot. Therefore, in this study created an angular position control system at the base of the PUMA robot using a Fuzzy Logic Controller with an Arduino Uno microcontroller. The results obtained from this research are the results of the tuning of the KLF parameters based on 2 inputs and 1 output that produces as many as 25 fuzzy rules. And overall testing that has been done produces a response value of the overall test results without interference, the system can reach a steady state at 1s, has an upper and lower limit tolerance of 2%, and has no overshoot. For the overall test results in the presence of a disturbance, the system response value is able to reach a steady-state at 1s, then given a disturbance in the form of a load or impulse at an end effector of 1.961 Nm, and the response is able to return to a steady-state (equilibrium) with a recovery time of 0.2s.

Downloads

Published

2020-01-10

Issue

Section

Articles