DESAIN SISTEM PERGERAKAN MOBILE ROBOT DENGAN METODE EUCLIDEAN PADA KONTES ROBOT ABU INDONESIA 2019

Authors

  • Danu Pranandaru Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya
  • Goegoes Dwi Nusantoro Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya
  • Erni Yudaningtyas Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya

Abstract

Kontes Robot ABU Indonesia (KRAI) adalah salah satu divisi yang dilombakan rutin tiap tahun pada Kontes Robot Indonesia (KRI) yang diikuti mahasiswa se-Indonesia. Peraturan perlombaan KRAI selalu mengacu pada tema dan peraturan Asia-pasific Broadcasting Union Robot Contest (ABU Robocon). Mobile robot adalah robot yang dapat bergerak kesegala arah tanpa perlu melakukan perubahan orientasi. Pergerakan robot ini sangat mempermudah pergerakan yang memerlukan manuver yang tinggi dan perencanaan gerak yang kompleks. Odometri adalah penggunaan data sensor pergerakan untuk memperkirakan perubahan posisi dari waktu ke waktu. Odometri digunakan untuk memperkirakan posisi relatif terhadap posisi awal. Fungsi jarak Euclidean adalah salah satu metode perhitungan jarak antar titik dalam sebuah area yang disebut dengan Euclidean Space. Fungsi jarak Euclidean sangat erat kaitannya dengan teorema Pythagoras di mana hasil perhitungan kuadrat sisi miring didapatkan dari penjumlahan kuadrat sisi-sisi lainnya. Kontroler yang digunakan adalah kontroler PI. Penentuan parameter kontroler Kp dan Ki dilakukan dengan menggunakan metode kedua Ziegler-Nichols. Dari perhitungan tersebut diperoleh parameter kontroler orientasi robot dengan nilai Kp = 3,15 dan Ki = 0,125 serta parameter kontroler posisi robot dengan nilai Kp = 6,75 dan Ki = 0,166. Setelah dilakukan pengujian pada sistem didapatkan nilai settling time rata-rata 1,135 detik, error steady state rata-rata 0,45%, overshoot rata-rata 4,48%, dan recovery time selama 0,5 detik. Kata kunci: Mobile Robot, Odometri, Euclidean, Kontroler PI, Ziegler-Nichols. ABSTRACT Indonesian ABU Robot Contest (KRAI) is one of division which routinely contested annually in the Indonesian Robot Contest (KRI) which followed by university student all over Indonesia. KRAI competition rules always refer to Asia-Pacific Broadcasting Union Robot Contest (ABU Robocon) theme and rules. Mobile robot is robot that can move to any directions without change its orientation. This robot movement greatly facilitates movement that require high maneuverability and complex motion planning. Odometry is use of movement sensor data to estimate position changes over time. Odometry is used to estimate relative position to its initial position. Euclidean distance function is one method of distance calculating between points in an area called Euclidean Space. Euclidean distance function is closely related to the Pythagorean theorem where result of hypotenuse square is obtained from the sum of other side squares. Controller that used is PI controller. Determination of controller parameter Kp and Ki are done using Ziegler-Nichols second method. From these calculations, parameter of robot orientation controller are obtained with value Kp = 3,15 Ki = 0,125 and parameter of robot position controller with valaue Kp = 6,75 Ki = 0,166. After testing the system obtained average settling time 1,135 seconds, average error steady state 0,45%, average overshoot 4,48%, and recovery time is 0,5 seconds. Keywords : Mobile Robot, Odometry, Euclidean, PI Controller, Ziegler-Nichols.

Downloads

Published

2019-12-27

Issue

Section

Articles