Implementasi Kendali Fuzzy-PID Sebagai Metode Wall Following Pada Robot Hexapod Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI)

Authors

  • Meilan Sarbaini Siregar Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya
  • Muhammad Aziz Muslim Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Brawijaya

Abstract

Abstrak – Perkembangan ilmu pengetahuan menuntut adanya berbagai inovasi salah satunya pada bidang robotika. Kontes Robot Pemadam Api Indonesia divisi Berkaki (KRPAI) merupakan ajang perlombaan robotika dengan menuntut kemampuan navigasi yang efisien dan efektif. Salah satu masalah yang sering dihadapi saat bernavigasi dengan metode telusur dinding dengan metode PID adalah proses tuning nilai gain kontroller . Tugas akhir ini merancang dan mengimplementasikan metode tuning PID dengan pendekatan fuzzy(fuzzy-PID). Yang pada pernancangan kontroler desain robot dan nilai sensor dilapangan dijadikan patokan sebagai nilai set untuk dapat menentukan nilai PID Parameter untuk nilai Proporsional, Integral, dan difrential.. Dengan menggunakan sensor ultrasonik PING))) robot mampu untuk mengukur jarak robot terhadap dinding serta dengan sensor ultrasonik PING))) dapat diketahui rata-rata kesalahan pengukuran, sehingga dapat mengurangi proses handtuning (trial dan error) pada proses kalibrasi nilai PID. Kata Kunci : KRPAI divisi berkaki, fuzzy-PID, telusur dinding, sensor ultrasonik, PID Parameter.

Downloads

Published

2018-08-09

Issue

Section

Articles